Объединённая визуализация УЗИ с КТ и МРТ на Mindray Resona R9: навигация, метки, дыхание

Объединённая визуализация на Mindray Resona R9 выводит рядом с живым ультразвуковым изображением соответствующий срез КТ, МРТ или ПЭТ, так что датчик ведут по уже известному объёму. Для этого нужны магнитная навигация, правильно закреплённые сенсоры, корректные объёмные данные и совмещение в два этапа. Порядок дан по руководству оператора Resona R9 V4.0 (русская версия помечена «not for Russia», в российской комплектации названия кнопок и функции могут отличаться). Заключение даёт врач.

Меры безопасности и состав системы

Руководство прямо указывает: объединённая визуализация противопоказана пациентам с имплантированными кардиостимуляторами, нейростимуляторами и кохлеарными имплантатами. Во время работы магнитного генератора такие пациенты должны находиться не ближе 1 м от него.

Система включает магнитное устройство навигации (контроллер), магнитный генератор, сенсор позиционирования на датчике, абдоминальный сенсор движения и стерильные чехлы. Состав комплекта и датчики, совместимые с навигацией, зависят от комплектации. Опции fusion описаны на странице опции iFusion.

Какой датчик и исходные данные выбрать

Перед входом в объединённый режим выбирают датчик и тип исследования под орган. Допускаются B-режим, цветовой и энергетический режимы, а также КУУЗИ в реальном времени (кроме контрастирования сердца). Отдельного пресета для fusion руководство не описывает: берётся обычный пресет органа (для печени см. УЗИ печени и брюшной полости на Resona R9).

Источники объёма: КТ, МРТ и ПЭТ в формате DICOM, а также 3D-кинопетля, полученная методом «свободной руки» (Freehand 3D). Не поддерживаются срезы толщиной менее 2, прерывистые или повреждённые серии, неравномерные или нулевые промежутки между срезами, смешанные данные разных типов. Для загрузки с сервера нужен пакет DICOM, а путь хранения должен быть коротким, без пробелов. См. также DICOM и архив на Resona R9.

Подключение магнитной навигации

Устройства подключают при выключенном контроллере. Перед повторным подключением или отключением датчика нужно выйти из режима объединённой визуализации.
Магнитный генератор подключают к порту «Transmitter» и ставят у плеча пациента или сбоку от живота лицевой стороной к исследуемой зоне, на расстоянии 15-60 см и в пределах 30 см по высоте. Рядом не должно быть металла и источников помех.
Держатель сенсора позиционирования закрепляют на датчике: пластмассовые маркеры и трафаретные отметки датчика и держателя должны быть на одной стороне. Сенсор вставляют в углубление держателя и надевают стерильный чехол.
Абдоминальный сенсор движения крепят медицинским пластырем в левом подреберье над пупком, где живот смещается при дыхании, и также закрывают чехлом.
Контроллер ставят за аппаратом и включают: запускается функция позиционирования.

Совмещение УЗИ с КТ и МРТ: пошаговая настройка

Нажать Объед. (клавиша или кнопка на сенсорном экране) и убедиться, что кнопка [Система отслеж.] подсвечена, а индикатор сенсора зелёный.
Загрузить данные. Сначала они принимаются в iStation (клавиша F2) с сервера или внешнего носителя, затем в объединённом режиме выбираются через [БД КТ/МРТ] и [Готово].
Сверить блоки «УЗ: свед. о пациенте» и «КТ/МРТ: свед. о пациенте»: ФИО, пол и дата рождения должны совпадать. Затем нажать [Accept].
При необходимости настроить яркость и контраст КТ/МРТ-среза ручками [Окно-Ш] и [Окно-Д].
Выбрать плоскость кнопкой [Тип изображения]. Подходит плоскость, где видны сосуды, границы органов и очаг.
Получить на УЗИ такую же плоскость. Проще вести датчик от края до края. Совмещение подтверждается стоп-кадром.
Коснуться [Совмещение] и подогнать изображения: [Коэф. объед.] задаёт соотношение УЗИ и КТ/МРТ, Zoom меняет масштаб, [Смещение по Х] и [Смещение по Y] двигают срез, ручка C вращает его вокруг оси Z. Завершить кнопкой [Подтв. регистрацию].
При неточности выполнить второе совмещение: [Тонк.настр.], стоп-кадром зафиксировать одно изображение как эталон ([С-кадр УЗ] или [С-кадр МПР]), подвести к нему плоскость второго и снова нажать [Подтв. регистрацию]. Используют плоскость с очагом, итераций может быть несколько.
При необходимости включить компенсацию дыхания, затем вести исследование и сохранять стоп-кадры или кинопетли.

После загрузки данных и после совмещения нельзя сдвигать ни магнитный генератор, ни пациента: совмещение собьётся.

Основные параметры объединённой визуализации

Параметр	Что делает	Когда менять
[Система отслеж.]	Включает магнитное позиционирование и связь координат УЗИ с КТ/МРТ/ПЭТ	Если индикатор серый
[Коэф. объед.]	Диапазон от -1 до 1 с шагом 0,1, регулирует долю каждого изображения; на краях диапазона виден только один источник	При подгонке и оценке совпадения
[Окно-Ш] и [Окно-Д]	Ширина окна задаёт контрастность КТ/МРТ-среза, уровень окна - оттенки серого	Если очаг и границы плохо различимы
[Сброс КТ/МРТ], [Сброс Ш/У окна]	Возвращают исходные положение, масштаб и параметры окна	Если настройка сбита
[Rotate 180°]	Разворачивает объём на 180 градусов до совмещения	Если объём загружен в обратной ориентации
[КартаОттенк.]	8 цветовых карт вместо серой шкалы КТ/МРТ-среза	Когда цветовой контраст удобнее

Метки, компенсация дыхания, Freehand 3D и измерения

Метки очагов

Метки можно ставить до, во время или после совмещения. Порядок: [Отмет.на КТ/МРТ], затем [Добавить метки] > [Показать метки], плоскость выбирается кнопками [Аксиал.], [Коронар.], [Сагит.], курсор выводится клавишей Курсор. В списке «Мет.» выбирают «Очерч. окруж.» или «Очерч. вручную».

Окружность: Set ставит центр в середину очага, трекбол задаёт радиус, двойное нажатие Set завершает метку.
Вручную: очерчивание трекболом минимум на двух плоскостях, прокрутка срезов ручкой 4D, затем [Принять контур среза].
Ручка [Граница абляц.] добавляет вокруг метки защитную границу (решение принимает специалист).

Можно поставить до 20 меток зелёного, синего или красного цвета. После выхода из окна меток они показываются на ультразвуковом изображении в реальном времени. Группу меток сохраняют кнопкой [Сохр.метки] с названием, не повторяющимся в исследованиях пациента, а затем загружают через [Загруз.метки] и [Импорт]. Метки можно удалять ([Удалить крив.], [Удал.все]) и скрывать.

Компенсация дыхания

Датчик дыхания закрепляют на животе до входа в объединённый режим. Включают [Отобр.дых.кривую], пациент дышит равномерно, [Запись УЗ и дых.] записывает кинопетлю, датчик не двигают. Затем [Уст.ИО для моделир.] задаёт область, в которую обязательно входит печень, а [Моделир.движения] строит модель. Качество показывает шкала RMQF от 0 до 1: чем выше значение, тем выше качество, при низком значении моделирование повторяют. После этого включают [Компен. движ.] и ведут датчик. См. также компенсацию дыхания в fusion.

Freehand 3D

Кнопка [Freehand 3D] есть на вкладках B-режима, объединённой визуализации и контрастирования. Датчик ведут линейно либо поворачивают веерно слева направо (или справа налево), медленно и с постоянной скоростью. 3D-кинопетля сохраняется автоматически, а при записи в объединённом режиме сразу совмещается с объёмом. Руководство предупреждает: точность зависит от техники сканирования.

Контраст и измерения

После совмещения можно нажать [Контраст] и перейти в объединённую контрастную визуализацию, в том числе в режим [Контраст] > [Двойной] с четырьмя окнами. См. также контрастную визуализацию. На совмещённом изображении доступны общие измерения, комментарии и метки тела. Подробнее: измерения и отчёт на Resona R9.

Типичные ошибки изображения и как их исправить

Индикатор жёлтый, красный или серый. Проверить подключение, изменить расстояние и ориентацию генератора и датчика, убрать металл (в том числе кушетку) и помехи.
Срез КТ/МРТ сместился относительно УЗИ. Вероятно, после совмещения сдвинули генератор или пациента: совмещение нужно повторить.
Данные не загружаются. Проверить формат DICOM, толщину и равномерность срезов, путь, совпадение ФИО, пола и даты рождения. Если в имени файла есть «LV», файл нужно переименовать.
Неточное совпадение после первого этапа. Выполнить [Тонк.настр.] на плоскости с очагом, при необходимости несколько раз.
КТ/МРТ-срез слишком светлый или контраст низкий. Скорректировать [Окно-Ш] и [Окно-Д], при необходимости [Сброс Ш/У окна] или [Сброс КТ/МРТ].
Рассогласование при дыхании. Выполнить компенсацию дыхания, при низком RMQF повторить моделирование.

Что проверить перед исследованием

У пациента нет кардиостимулятора, нейростимулятора и кохлеарного импланта, либо соблюдено расстояние 1 м от генератора.
Генератор подключён при выключенном контроллере, стоит на расстоянии 15-60 см лицевой стороной к зоне интереса, рядом нет металла и помех.
Метки датчика и держателя совпадают, оба сенсора в чехлах, абдоминальный закреплён пластырем.
Объёмные данные загружены, подходят по параметрам срезов и относятся к этому пациенту.

Настройку пресетов под задачи клиники, проверку подключения магнитной навигации и обучение врачей мы выполняем при вводе оборудования в эксплуатацию. Подробнее об аппарате: Mindray Resona R9.

Частые вопросы

Каким пациентам нельзя проводить объединённую визуализацию?

По руководству, метод противопоказан пациентам с имплантированными кардиостимуляторами, нейростимуляторами и кохлеарными имплантатами. При работе магнитного генератора такие пациенты должны находиться не ближе 1 м от него.

Какие данные можно загрузить для совмещения с УЗИ?

Поддерживаются объёмные данные КТ, МРТ и ПЭТ в формате DICOM, а также 3D-кинопетля Freehand 3D. Не поддерживаются срезы толщиной менее 2, прерывистые или повреждённые серии, неравномерные и нулевые промежутки между срезами, смешанные типы данных.

Можно ли двигать пациента после совмещения?

Нет. Руководство требует не перемещать ни магнитный генератор, ни пациента после загрузки данных и после совмещения, иначе окно совмещения изменится и процедуру придётся повторить.

Для чего нужна компенсация дыхания?

Она строит модель движения печени по записанной кривой дыхания и корректирует КТ/МРТ-изображение в реальном времени, что повышает динамическую точность совмещения. Для этого на живот пациента заранее крепят датчик дыхания.